什么是皮冻（什么是PID算法?）

大家好，苏苏来为大家解答以上问题。什么是皮冻，什么是PID算法?很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

1、网上有很多关于PID算法的资料，有各种通俗易懂的解释。我想给大家一个不严谨但只要有初中数学物理基础知识就容易理解的解释方法。

2、首先给出一个典型的PID算法框图，如下所示：

3、这里，我先把这个图简化成一个只有P控制部分的框图。至于其他的I和D部分，我只需要最后用两句话解释一下就可以了，不需要过多的解释。

4、比例调节的公式为：u(t)=Kp*e(t)，E(t)=r(t)C(t)其中：R(t)为设定值，是你希望被控系统某一参数保持的状态值；C(t)是系统这个参数的实际状态值。

5、比例调节的过程是对控制系统的偏差信号e(t)立即作出比例反应。一旦出现偏差，Kp*e(t)会对其进行控制，减少偏差。理想的情况是有多少误差。经过这种调整，误差可以消除。然而，实际情况并不都是那么理想。Kp小的时候矫正不到位，Kp大的时候就会矫枉过正。

6、对于自平衡车来说，要控制的参数就是车的倾斜角度，也就是想办法让车停在你设定的角度，让车稳定的保持平衡。

7、所以我们知道控制的作用是将被控系统稳定在你设定的某个值上。以汽车的平衡为例，即汽车的倾斜角度与其物理的(即汽车失控时可以自然稳定的)平衡角度一致，并始终保持在这种倾斜状态。

本文到此结束，希望对大家有所帮助。

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